史上最全Carla教程 |
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史上最全Carla教程
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嗨大家好，我是小飞，今天继续我们的Carla教程！ 在这一篇文章里我将详细讲述如何在你的Linux系统上配置好Carla仿真器并进行测试，在开始之前有两点要说明： 如果你使用的是Windows系统，那么我强烈建议换成Linux系统的电脑进行自动驾驶方向的研究。虽然Carla也支持Windows Build, 但是后续要用到ROS和Autoware的时候还用Windows可能会出各种兼容问题。CARLA可以使用Pre-comiled版本，但是在这里我是打算build from source.为什么呢？一个是方便未来自己修改carla内部代码，实现更customized的功能，另外build from source往往会给你更多的错误提示。废话不多说，Let's start the party! 系统配置要求Ubuntu 14.04/16.04/18.04. Ubuntu 20.04也可以Build Carla, 不过Autoware不支持，所以不建议使用该版本。Nvidia Drvier 提前安装好，并且电脑配置一个至少3G的GPU.Clang网络连接良好硬盘里至少预存100G空间安装依赖包sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common && sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test && wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - && sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/$(lsb_release -c --short)/ llvm-toolchain-$(lsb_release -c --short)-8 main" && sudo apt-get updateNote: 如果你 sudo apt-get update时出现 404 之类的错误，建议参考以下两个链接 如果你使用的是Ubuntu18.04, 还要额外输入以下指令： sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev && pip2 install --user setuptools && pip3 install --user setuptools环境配置我们要保证CARLA和它的引擎UNREALENGINE用的是一个版本的Clangsudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180把你的Github和UnrealEngine连接到一起。因为UnrealEngine的repo是private的，如果你的github没有连接到一起，是无法下载引擎Repo的注册Github帐号请点击这里： 在你的 terminal安装gitsudo apt install git注册一个UnrealEngine的帐号：将你的Github与UnrealEngine关联，具体如下：使用经过验证的Epic Games帐户登录www.unrealengine.com，单击网站标题栏中的用户名，然后选择个人选项。从菜单中选择连接的帐户。单击GitHub图标下方的连接按钮。查看《虚幻引擎最终用户许可协议》并选中对应复选框接受该协议，然后单击关联您的帐户按钮（如果已经接受了最新版本的《虚幻引擎最终用户许可协议》，则不会显示该提示）。登录现有GitHub帐户单击授权按钮，完成关联流程在进行下一步之前，进入https://github.com/EpicGames - Connect to preview 来查看你是否能看到一个叫做UnrealEngine的repo,如果能，说明你关联成功了。Github Repo Clone安装Unreal引擎git clone --depth=1 -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.24 cd ~/UnrealEngine_4.24 ./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make检查Unreal引擎是否工作cd ~/UnrealEngine_4.24/Engine/Binaries/Linux && ./UE4EditorClone Carla Github, 在这个教程里我将使用0.9.10版本。cd ~ git clone https://github.com/carla-simulator/carla cd ~/carla git checkout tags/0.9.10 -b ./Update.sh把UnrealEngine的路径加到bashrc里面export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.24激动人心的安装与测试Make Carla Python API(实在不知道Make在这里该怎么翻译）make PythonAPI make launch.make launch 第一次初始化会时间长一些，之后好很多。如果Make成功，一个GUI就会弹出来，就是我们的仿真界面啦！开始之前记得点Play！不要刚才弹出的界面关掉，另开一个terminal, 输入以下指令。如果一切都顺利，你应该看到和下图比较类似的情形。cd ~/carla/PythonAPI/examples python3 automatic_control.py 图片来源于网络OK，到这里我们的CARLA安装就彻底结束啦！ 常见问题：为什么找不到 CarlaUE4.sh？Answer: 因为只有precompiled版本才有，我们build from source是木有的。执行以下指令等同于直接使用CarlaUE4.sh: $ cd Unreal/CarlaUE4 $ ~/UnrealEngine_4.XX/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject"2. 为什么我运行 python3 automatic_control.py 的时候会自己terminated? Answer: make Launch或者执行 ~/UnrealEngine_4.XX/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject" 后，你没有点击图形界面上绿色三角“Play"按钮 3. 我的电脑明明很强大，为什么在玩automatic_control的时候server fps 只有 3 fps? Answer: GO Editor->Preference->Performance->uncheck “use less cpu while in background” 结语今天的分享就到这结束了，下一期开始我们会正式进入编程部分--Python与仿真的基础交互！喜欢的大佬们别忘了点赞收藏关注三连噢！ |
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